고대 지구, 지구에 낙하한 운석에 붙어있던 생명물질이 지구의 지반 밑으로 내려간다. 지저에서 진화한 생명물질은 꼬리가 달린 인간 '유미일족'으로 진화하여 쟈싱카 제국을 세운다. 꼬리의 숫자로 신분이 결정되는 문화를 가진 쟈싱카 제국은 인류보다 훨씬 진보한 과학력을 이용해 지상을 모두 점령할 야욕을 꿈꾸며, 지상의 화산을 발화시키는 작전을 신호탄으로 사용한다. 이것을 감지하고 있던 과학자 유메노 큐타로는 자신이 운영하던 발명 센터에서 일하고 있던 다섯 젊은이들을 모아 '과학전대 다이나맨'을 결성한다. 신체능력을 강화시키는 강화복 다이나 슈츠를 입은 다섯 젊은이들은 쟈싱카 제국의 지상침략을 막기위해 활약한다.
